Autostrada A21 ma przebieg północ-południe. Staruje nieco na południe od Kilonii, koło miejscowości Wankendorf. Trasa mija Bad Segeberg i na wysokości Bargteheide, na węźle Kreuz Bargteheide wpada w autostradę A1 w kierunku na Hamburg.
Oto szczegółowy przebieg niemieckiej autostrady A20. Niżej zobacz aktywną mapę google z przebiegiem tej drogi.
Zjazd 7: Wankendorf
Zjazd 8: Bornhöved
Zjazd 9: Trappenkamp
Zjazd 10: Daldorf
Zjazd 11a: Wahlstedt
Zjazd 11b: Schackendorf
Zjazd 12: Bad Segeberg-Nord
Zjazd 13: Bad Segeberg-Süd
Zjazd 14: Schwissel
Zjazd 15: Leezen
Zjazd 16: Bad Oldesloe-Nord
Zjazd 17a: Bad Oldesloe-Süd
Zjazd 17b: Rümpel
Zjazd 18: Tremsbüttel
Zjazd 19: Kreuz Bargteheide - połączenie z autostradą A1