Droga staruje odbijając na południe od autostrady A3 koło Würzburga i biegnie na południe. Po drodze mija takie miasta jak Heilbronn, gdzie łączy się z autostradą A6, Ludwigsburg, Sztutgart, gdzie przecina autostradę A8, Herrenberg i Villingen-Schwenningen. Bieg kończy za miastem Singen, gdzie wpada w drogę nr 34, która kawałek dalej na zachód dociera do szwajcarskiej granicy.
Oto przebieg autostrady A81 – mapę z jej aktywnym przebiegiem znajdziesz niżej:
Zjazd 1: Dreieck Würzburg-West - połączenie z autostradą A3
Zjazd 2: Gerchsheim
Zjazd 3: Tauberbischofsheim
Zjazd 4: Ahorn
Zjazd 5: Boxberg
Zjazd 6: Osterburken
Zjazd 7: Möckmühl
Zjazd 8: Neuenstadt
Zjazd 9: Kreuz Weinsberg - połączenie z autostradą A6
Zjazd 10: Weinsberg/Ellhofen
Zjazd 11: Heilbronn/Untergruppenbach
Zjazd 12: Ilsfeld
Zjazd 13: Mundelsheim
Zjazd 14: Pleidelsheim
Zjazd 15: Ludwigsburg-Nord
Zjazd 16: Ludwigsburg-Süd
Zjazd 17: Stuttgart-Zuffenhausen
Zjazd 18: Stuttgart-Feuerbach
Zjazd 19: Dreieck Leonberg - połączenie z autostradą A8
Zjazd 50: Leonberg-Ost
Zjazd 20: Kreuz Stuttgart - połączenie z autostradą A8 i A831
Zjazd 21: Sindelfingen-Ost
Zjazd 22: Böblingen-Ost
Zjazd 23: Böblingen/Sindelfingen
Zjazd 24: Böblingen-Hulb
Zjazd 25: Ehningen
Zjazd 26: Hildrizhausen
Zjazd 27: Gärtringen
Zjazd 28: Herrenberg
Zjazd 29: Rottenburg
Zjazd 30: Horb am Neckar
Zjazd 31: Empfingen
Zjazd 32: Sulz am Neckar
Zjazd 33: Oberndorf am Neckar
Zjazd 34: Rottweil
Zjazd 35: Villingen-Schwenningen
Zjazd 36: Tuningen
Zjazd 37: Dreieck Bad Dürrheim - połączenie z autostradą A864
Zjazd 38: Geisingen
Zjazd 39: Engen
Zjazd 40: Kreuz Hegau - połączenie z autostradą A98
Zjazd 41: Singen
Zjazd 42: Hilzingen
Zjazd 43: Gottmadingen